腾讯发布首个全自研机器狗Max，有腿又有轮会后空翻

　　3月2日，腾讯正式发布自主研发软硬件的多模态四足机器人Max。采用脚轮一体化设计，有腿有轮。它不仅有“崎岖路上稳行，平坦路上跑得快”的特长，还能双腿站立“过年”。Max第一次实现了四脚站立移动到两脚，可以完成后空翻、摔倒自恢复等高难度动作。

　　这是腾讯RoboticsX实验室继Jamoca、会走梅花桩的机器狗、自平衡自行车之后的又一项科研进展。未来，机器狗有望在机器人巡逻、安全、救援等领域发挥作用。

　　腾讯表示，实验室正在努力提高机器人的多模态机动性，可以根据需要自由切换形态，从而完成更复杂的任务。目前，已经有多种脚-轮集成的技术解决方案。

　　腾讯机器人狗Max采用腾讯RoboticsX实验室开发的足轮融合方案，结合足轮运动模式。从硬件上的机械和电路设计到软件上的系统架构和控制算法创新，Max有腿有轮，可以灵活切换，平衡能力更好，在崎岖不平的道路上跑得稳，在平坦的道路上跑得快，更符合人类社会的现实环境。

　　在本体设计中，传统的足轮融合方案是在脚底增加额外的轮毂电机，使得脚机器人的腿变得“笨重”，行走不够流畅，灵活性会降低。

　　为了解决这个问题，腾讯机器人实验室提出了一种离合式足轮一体化机构的设计方案。通过增加一个质量只有20g左右的微型直线电机，使膝盖电机既可以作为脚轮式运动的驱动源，又可以作为脚轮式运动的驱动源，基本不增加腿的惯性就可以实现机器狗的脚轮式多模态运动。同时，与传统的足轮融合方案相比，Max在轮式运动下的能耗降低了50%左右。

　　腾讯RoboticsX实验室还设计了特殊的轮式结构，可以将机器狗的轮式速度提高数倍，可达25km/h..

　　机器人狗Max依托腾讯自主研发的软硬件系统框架，拥有敏锐的“神经系统”，实现亚毫秒级的力控制，大大降低软硬件系统的延迟，提高对外界的反应能力，反应更快。

　　Max在运动规划和控制算法上有更为发达的“小脑”。既能轻松完成脚动、后空翻等常规动作，又能实现四脚站立到两个轮子的酷炫演示。站立后，它甚至可以用前腿进行简单的操作任务，比如持球、按按钮，甚至索要红包。

　　对于脚的运动，Max基于自主研发的鲁棒控制算法，平均耗时不到0.3ms，并且具有跌落后自恢复的技能，即使在较大冲击下跌落也能恢复到正常运行。

　　Max集成了NLMPC(非线性模型预测控制)算法、QP(QuadraticpPrograming)优化和柔顺控制算法，完成从躺在地上到站在两个轮子上的摆动、平衡扰动抑制和着陆控制。

　　相比只使用两个轮子来平衡的移动设备，Max有多个关节，不仅操控难度更具挑战性，站立后的演示场景也更加多样。两轮站立“解放”了四足机器人的前腿，扩大了其操作空间。